第15回 OUXT-Polaris勉強会

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Sep

5
第15回 OUXT-Polaris勉強会
自律移動競技会における経路計画パッケージの実機検証

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Description

ロボットが自律移動を行う際には、ロボットが決められた目的地に向かうような経路を生成させる経路計画が挙げられる。 OUXT Polarisでは経路計画の曲線型の経路を生成し、その経路を追従させるパッケージとして「hermite_path_planner」(https://github.com/OUXT-Polaris/hermite_path_planner) を開発してきました。これまでシュミレーターを用いて、この経路計画パッケージのテストがこれまで行われてきました。今回はこのパッケージを用いて、自律移動競技会に参加し実空間での動作検証を行い、そこで得られた知見について説明します。